既然每个人都生而具有天道之性，那么，为什么在现实社会中人们却往往滞留于世俗卑琐之间，而达不到宇宙天道的自由境界呢？陆九渊指出，这是因为“人自有病”，“限隔宇宙”。“道”至善无妄，人与道疏离的根源在人，在于人“有病”，或逐名争利，或私意害公，或舍本逐末等等，不一而足。人有了这种种病症，便遮蔽了自己的“心”，切断了“心”与“天道”的关联，以至沉沦于世俗。
很长的一段时间里，人们对朱熹学说的评价不太公允。例如，批评朱熹的“存天理，灭人欲”是戕害人性，是为封建统治阶级服务的工具。其实，朱熹的人格和他所建构的理学体系都是博大而崇高的。
程颢具有一种“温然和平”的气象，颇有古代仁者之风，对人很有感染力。他喜欢体察天地间的勃勃生气，弟子们跟随他学习，就如同坐在“春风和气”之中。程颢做过官，也会批评皇帝，但是皇帝却很少生气，而是被他的气象所感染。程颢曾经向宋神宗进谏说：“希望皇上您要常常注意防止自己人欲的萌。”神宗皇帝听完，不仅不生气，反而对程颢拱手施礼，说：“当为卿戒之”。
周敦颐的主要著作是《太极图说》。这是一篇解说太极图的文章，短小精悍，只有200余字，但是字字珠玑，几乎把宋明理学最根本的理论问题都简要提点出来了。例如，周敦颐提出“无极而太极”、“太极本无极”的思想，对于《周易》和《道德经》的思想均有所挥，开启了宋明理学的本体论传统。
同样，“饿死事小，失节事大”一句，关键在对“节”字的理解上。考察宋朝的文官体制和当时的社会价值观念，此处“失节”所针对的对象主要指的是君子士大夫阶层，而非后世所理解的针对妇女。从根本上讲，这句话与“杀身成仁”、“舍生取义”、“苏武牧羊”等意思一样，只是，随着后世男权社会的极端化，在“失节”二字上大做文章，将“节”附会到极为敏感的妇女贞操问题上，给这句大义凛然的格言泼上了一盆污水，变成了杀人不见血的封建礼教迫害。
接着，刘禹锡提出了一个独特的原则，即：有形有器者，就是自然之物；既然是自然之物，就一定是有限的，是有所能有所不能的。因此，“天”和“人”这两种最重要的有形有器之物，也必然是都各有所长也各有所短、各有所能也各有所不能的。“天”与“人”各有其所挥作用的领域，彼此的作用是不可取代的，这就是“天与人交相胜”。
李翱人性论的逻辑是：欲达其善，必先复其性；欲复其性，必先节其情。李翱的所谓“复性”，是指要恢复到人性的原本面目，并不是要另外习得一个性，或展出一个性。所以，李翱的“复性说”不仅迥异于韩愈，甚至也不同于孟子的“推扩其善端”的性善论，而明显受到佛教思想的某些启。
如何看待这种“疏不破注”的现象呢？必须承认《五经正义》在疏解经典时尊重前人的注释是有它的道理的。因为“注”的出现一般较早，距离“五经”的产生时代也更为接近，可能保留有更多的经典产生时期的原貌，所以值得格外重视。后人在为经典作详细疏解时也应该将前人为经典所作的“注”作为重要参考，这本来是很科学的态度。但是，一旦将这种重视上升为一种绝对的原则，认为“注”一定是正确的，“注”、“疏”相左时一定是“疏”错“注”对，就难免有牵强附会、曲从注文的弊端。如《毛诗正义》主《毛传》、《郑笺》，但限于“疏不破注”的精神，对二者之间的异同与分歧只好视若不见，不加评说。又如孔颖达作《礼记正义》，是以南朝皇侃、熊安生的疏为底本的，但是一旦遇到疏解与郑玄注有相违之处时，《礼记正义》便不假思索地采纳郑说。
在反对朱熹的同时，陆九渊主张一种简单直接的方法，通过在简易日用的实言实行中修养心性，体悟到“心即理”，即可获得完整无缺的“理”。换句话说，朱熹是要通过广泛的学习和了解来获得“理”，陆九渊则认为“理”就在我们的心中，只要返回内心，就可以得到“理”。在陆九渊的这一观念中，可以隐约看到孟子“反身而诚”及禅宗“见性成佛”思想的痕迹。陆九渊主张“尊德性”、“明本心”、“先立乎其大”，被朱熹批评为忽视知识积累，直指人心、以求顿悟，过于简略、近似禅宗。
明代中叶的王阳明全面继承和展了陆九渊的思想。由陆九渊开启、王阳明完成的儒学派别，被称为“陆王心学”。
王阳明是一个传奇式的儒家学者。他五岁还不会说话，但是等他开口说话后，智力展又快于常人。据说，在他还不会说话的时候，经常听祖父背诵儒家经典。结果，一旦能说话了，居然能成篇成章地把那些经典背诵下来。
王阳明年轻时很相信朱熹，读朱熹的书。受朱熹讲“格物致知”的影响，王阳明找了一片竹林，对着竹子进行“格物”。“格”了七天，“理”没有“格”出来，反倒生了场大病，从此，王阳明再也不相信程朱理学。
中年时期，王阳明因弹劾宦官，被迫害贬谪到偏远的贵州龙场做了一个驿丞。结果在龙场感悟了一个重要的道理：“圣人之道，吾性自足”，这就是“龙场悟道”。这次的感悟，使王阳明接受了孟子、陆九渊一系的心学传统。他展了“心即理”的本体论，主张“知行合一”。王阳明认为，真正的“知”，是一定能够行的；真正的“行”，也一定包含了知。他在带兵平定叛乱时，说道“破山中贼易”，“破心中贼难”，关键在于“治心”。
晚年，他改造孟子的“良知”、“良能”学说，提出了“致良知”的思想。他认为《大学》的“格物”、“致知”，就是通过每一件事物，挥自己的良知。
陆王心学自身带有强烈的主观色彩，容易与狂禅结合，流于形式和空疏。晚明时期，心学的流弊越来越明显。一些学者试图将理学改造为“实学”，提倡“经世致用”，从而避免“空疏”。这一学风的转变，直接影响了清代的乾嘉考据学。